本日は、前回書いたフローチャートを参考に、

 

「道路から（黒線から）はみ出した時に、注意をしてくれる」機能付きコントローラーカーの

 

　プログラミングを行い、時間が許せば「自動追尾カー」に挑戦です。

 

 

　プログラミングが終わると、それをロボットに転送し、思い通りに動くかどうかを確認です。

 

　塾生の一人は、１発でうまくいきませんでしたが、早々と自力で解決し、本日の最初の課題をクリアー

 

　しました。

 

　もう一人の塾生のほうは、何回やってもうまく動作しないため、

 

　プログラムを私が確認しました。

 

　別に問題点はなく、私自身も？？？の状態でした。

 

　こうなると、一つずつ原因を潰していくしかありません。

 

 

 

　さて、うまく動作しないロボットについて。。。

　

　念のためにすでに出来上がっている、私のプログラム、もう一人の塾生のプログラムを

 

　転送して動作を確認しました。

 

　やはり、同じ動作（正しくない動作）になってしまいます。

 

　ということは、やはりプログラムの問題ではなく、ロボット本体の問題ということになります。

 

 

　そのロボットについて。。。

 

　①赤外線フォトリフレクターの故障

　②各種配線の問題

　③スタディーノの問題

 

　を疑いました。

 

　①について・・・

 

　別の（正しく機能する）赤外線フォトリフレクターをつけてみる　→　結果は同じ　→　赤外線フォト

 

　リフレクターの問題ではない

 

　②について・・・

　

　誰が見ても配線は、私のロボット、うまくいった塾生のロボットと同じでした。→　配線ではない

 

　③について・・・

 

　前回のプログラムを入れてみると、うまく動作しました。　→　スタディーノが原因ではない

 

　

　他にロボットで問題となるとしたら。。。。。。。。。。。。。。。。？？？？？？？？

 

　しばらく考えても全くわかりませんでしたが、

 

　「赤外線フォトリフレクターの位置を変えてみたらどうなるだろう」と思いつき、

 

　実行したところ、、、　うまくいきました。

 

　

　プログラミングの構成（骨組み）は正解なのですが、赤外線フォトリフレクターの「しきい値」

 

　の設定に原因があったわけです。

 

　テストモードで確認したはずでしたが、教室の明るさによってしきい値が変化した可能性が

 

　あります。（もう一人のほうの塾生には影響がなかったので、可能性としては低いと思いますが）

 

 

　そんなこんなで時間がかかってしまい、「自動追尾カー」には進めませんでした。

 

　

　さて、ミッションを与えられた塾生のほうはどうなったでしょうか。

 

　↓の動画で確認ください。

 

 

　H君のプレゼンです。（タイトルはM君になっていますが間違いです）

 

M君のプレゼンです。（タイトルはH君になっていますが間違いです）

 

　ロボットの性能をアップさせました。

 

　さて、今回は「自動追尾カー」まで進めませんでした。

 

　メインはやはり自動追尾だと思いますので、来週臨時で挑戦することにしました。

 

　春休み中だし、まぁいいでしょう（笑）。