今回の課題は「バランスマシン（水平維持装置）」です。

 

　一部の電車に「乗り心地を良くする装置」として応用されているものです。

 

　まず、「自動水平天秤」について製作、研究していきます。

 

 

　自動的に水平を維持させるために、加速度センサーを使用します。

　

　加速度センサーには３次元方向の数値を読み取る機能があるのですが、

 

　ここで、すかさず質問します。「この装置には、どの方向の数値が必要ですか？」

 

　さすがに、今までいろいろとロボット製作をしてきましたので、

 

　「ｙ方向の数値」と一発で答えてくれました。

 

　装置が完成した後は、

 

　テストモードにて、天秤の籠の部分を下げた時、水平時、アームの部分を下げた時の

 

　yの数値を読み取っておきます。

 

　その後、バランスをとるためのプログラミングの開始です。

 

　プログラミング自体は長いものではありませんが、変数を使いますので、少々混乱？？？。

 

　最初は自力でチャレンジし、その後若干のヒントを与え、プログラミングが完成したはずですが。。。

 

　うまくいきません。。。いつもながら？？？。

 

　あれやこれやとヒントを出したりして完成しました。

 

　その時の模様は↓の動画を見てください。

 

 

　今回はなんとか成功しました。

 

　次回は、本格的な「バランスマシン」に挑戦です。