城 端 栄 塾 【英検１級】【全国通訳案内士】資格取得講師在籍
さかえ じゅく I hope your dream will come true.
今回の課題は、第3回のライントレースカーの発展形である「トランスポーターカー」作りに
挑戦です。トランスポーターカー・・つまり無人で荷物を搬送してくれるロボットを作るわけです。
前回のライントレースカーを、ほぼそのままの形で使用。赤外線フォトリフレクターの個数
を1個から2個に増加させて、ラインを読み取る仕組みを考えていきます。
まずは、フォトリフレクターの数を増やすことで
どのようなことが起きるのかを確認します。
同一コースを、リフレクター1個の場合と2個の
場合に分けて、走らせます。
見た目にスピードがＵＰしているようですので、実際にかかった時間を測定。
2個にしたほうが断然速いという結果が得られました。
次に、黒色のラインを走る際、フォトリフレクターが2個ある場合では、
3通りの状況が存在することを理解します。
➀左のフォトリフレクターが白色の上、右のフォトリフレクターが黒色の上にある場合
②左のフォトリフレクターが黒色の上、右のフォトリフレクターが白色の上にある場合
③左右両方のフォトリフレクターともに黒色の上にある場合
左右両方のフォトリフレクターともに、常に黒色の上にあるような動作をさせるようにするわけです。
➀の場合は右にターンをさせる
②の場合は左にターンをさせる
（③はそのまま前進）
上記のような場合分けを考え、それをプログラミングしていきました。
プログラミングの結果、
2人とも、ライン（Ｕ型）上をうまく走らせることはできました。
ただし、プレゼン（発表）撮影の際、Ｈ君のトランスポーターカーは暴走してしまい（苦笑）
またまた撮影断念となりました。
何が原因だったのか、次に確認です。
というわけで、Ｍ君のプレゼンのみ 下 ↓ にて動画をＵＰしました。
次回は、本格的に荷物を搬送するまでのプログラミングに挑戦です。