城 端 栄 塾 【英検１級】【全国通訳案内士】資格取得講師在籍
さかえ じゅく I hope your dream will come true.
前回、トランスポーターカーの本体の組立を終えていましたので、今回は、組立工程はありません。
すべての時間を、荷物を運ぶプログラミングに充てることができます。
Ｕ字のコースを移動させるプログラムは、前回
のものを流用しました。
荷物置き場に着いたとき（タッチセンサーが触れた時）
➀トランスポーターカーを停止させる
②荷物を載せているアームを前方に動かす（サーボモーター２つ使用）
③前方に動かしたアームを（荷物を降ろすために）傾ける
④アームの位置を元に戻す
⑤（出発地点に戻すために）トランスポーターカーを回転させる
⑥（出発地点に向けて）トランスポーターカーを進める
⑦（出発地点に戻ったら）トランスポーターカーを停止させる
まずは④まで完成させ、余力があれば、⑦まで行く予定でした。
今回は、今までの中で一番難儀しました。
Ｈ君の赤外線フォトリフレクタの数値がおかしいので、私のものと交換しましたが、
それでもおかしい。
プログラミングに問題があるわけでもなく・・・・・。
基盤本体「スタディーノ」（ロボットの頭脳ともいうべきもの）がおかしくなった？と考え、
予備のものと交換。。。
それでもうまくいきません。
そんなこんなしているうちに、時刻は午後７時近くになってしまい、タイムアウトしてしまいました。
最近、不調続きのＨ君ですが、次回以降に期待です。
一方のＭ君は④までは順調に進行しました。
その後、⑥の途中（元の場所に戻り始める）まではできました。
何度やっても、途中でコースアウトしてしまいます。
あともう一歩で完成でしたが、こちらも残念ながらタイムアウト。
行きは順調なのですが、帰りがうまく動作してくれない。。。
２人に共通して考えられる原因は、照度（明るさ）の違いかもしれません。
現在使用している教室の灯りが、ＬＥＤのスポットライト形式のため、
➀テーブルの明るさが微妙に異なる（一様ではない）ためなのか、
②トランスポーターカー本体の影に２つの赤外線フォトリフレクターが反応してしまう。
どちらかに原因があると考えています。
今後、赤外線フォトリフレクターを使用する際には、明るさに配慮してみようと思います。
とりあえず、↓に（途中までうまくいったＭ君の）動画をＵＰしました。
次のテーマは、「暗号受信機（光通信機）」の製作です。
光センサーについて学習します。