今回の課題は、第3回のライントレースカーの発展形である「トランスポーターカー」作りに
挑戦です。トランスポーターカー・・つまり無人で荷物を搬送してくれるロボットを作るわけです。
前回のライントレースカーを、ほぼそのままの形で使用。赤外線フォトリフレクターの個数
を1個から2個に増加させて、ラインを読み取る仕組みを考えていきます。
まずは、フォトリフレクターの数を増やすことで
どのようなことが起きるのかを確認します。
同一コースを、リフレクター1個の場合と2個の
場合に分けて、走らせます。
見た目にスピードがUPしているようですので、実際にかかった時間を測定。
2個にしたほうが断然速いという結果が得られました。
次に、黒色のラインを走る際、フォトリフレクターが2個ある場合では、
3通りの状況が存在することを理解します。
➀左のフォトリフレクターが白色の上、右のフォトリフレクターが黒色の上にある場合
②左のフォトリフレクターが黒色の上、右のフォトリフレクターが白色の上にある場合
③左右両方のフォトリフレクターともに黒色の上にある場合
左右両方のフォトリフレクターともに、常に黒色の上にあるような動作をさせるようにするわけです。
➀の場合は右にターンをさせる
②の場合は左にターンをさせる
(③はそのまま前進)
上記のような場合分けを考え、それをプログラミングしていきました。
プログラミングの結果、
2人とも、ライン(U型)上をうまく走らせることはできました。
ただし、プレゼン(発表)撮影の際、H君のトランスポーターカーは暴走してしまい(苦笑)
またまた撮影断念となりました。
何が原因だったのか、次に確認です。
というわけで、M君のプレゼンのみ 下 ↓ にて動画をUPしました。
次回は、本格的に荷物を搬送するまでのプログラミングに挑戦です。