マスターコースもいよいよ大詰めです。

 

 今回は、あのルンバで有名な「ロボット掃除機」の開発に挑戦です。

 

 ごみを吸い取るような本格的な掃除機を開発するのではありませんが、

 

 どのような仕組み、考え方で自動的に掃除をしてくれるのかをしっかり学ぶことができます。

 

 

 まずはテキストを見ながら、ロボット掃除機の

 

本体を製作します。

 

 DCモーターを2つ、赤外線フォトリフレクタ

 

ーを2つ、タッチセンサーを1つ使い本体を組み

 

立てていきます。

 

 

 構造的には、複雑なものではありません。

 

組み立て終わるのに時間はあまりかかりませんで

 

した。

 

 本体を製作し終わると、次はプログラミングをしていきます。

 

・「赤外線フォトリフレクターを使うことで、白地の部分と黒字の部分をロボット掃除機が見分ける」

 

・「ロボットが白地、黒地にいる場合の赤外線フォトリフレクターの値を、それぞれ把握する」

 

・「黒で縁取られた白地の紙の上をロボットが移動する。黒地は壁、白地は部屋のフロアーとして見立て

  る」

 

・「赤外線フォトリフレクターの値によって、場合分けする(前進か後進)。そして後進した場合、方向

  転換」

・「白地にいる場合は前進、黒地にたどり着けば、後進そして方向転換する」

 

このようなことを考えながら、プログラミングしていきます。

 

 フォトリフレクターの読み取りについては個体差があるため、若干の修正をする必要がありましたが、

 

2人とも、まずはうまくクリアーしてくれました。

 

 

 また、フォトリフレクターの個体差だけではなく、部屋の明るさによって、読み取る数値が変化する

 

ことを考える必要があるため、次は、それを考慮したプログラミングの修正を行います。

 

 最初にリフレクターが読み取った数値を初期値として考えるプログラムです。

 

以前学習した、変数を使うものですが、2人とも忘れていたので、ヒントを出しながら進めていきまし

 

た。

 

 このプログラミンにおいても若干の微調整を行いましたが、2人ともうまくロボット掃除機を作動させ

 

ることができました?。

 

 その時の模様は 下↓の動画を参照ください。(それぞれ3~4分と長めです)

 

 

※タイトル表記に間違いがあります。

 

 最初の(M君)の動画は(H君)の動画です。

 

 次の(H君)の動画は(M君)の動画です。

 

 お詫びして訂正いたします。

 

 

 次回は、ブロックをごみに見立て、それをロボット内に取り込む発展型のロボット掃除機づくりに

 

朝鮮です。