今回の課題は「バランスマシン(水平維持装置)」です。

 

 一部の電車に「乗り心地を良くする装置」として応用されているものです。

 

 まず、「自動水平天秤」について製作、研究していきます。

 

 

 テキストを見ながら、「自動水平天秤」を

 

作っていきます。

 

 1つでも作り間違えると、水平を保つこと

 

ができませんので、慎重に組み立てていきます。

 

 

 自動的に水平を維持させるために、加速度センサーを使用します。

 

 加速度センサーには3次元方向の数値を読み取る機能があるのですが、

 

 ここで、すかさず質問します。「この装置には、どの方向の数値が必要ですか?」

 

 さすがに、今までいろいろとロボット製作をしてきましたので、

 

 「y方向の数値」と一発で答えてくれました。

 

 装置が完成した後は、

 

 テストモードにて、天秤の籠の部分を下げた時、水平時、アームの部分を下げた時の

 

 yの数値を読み取っておきます。

 

 その後、バランスをとるためのプログラミングの開始です。

 

 プログラミング自体は長いものではありませんが、変数を使いますので、少々混乱???。

 

 最初は自力でチャレンジし、その後若干のヒントを与え、プログラミングが完成したはずですが。。。

 

 うまくいきません。。。いつもながら???。

 

 あれやこれやとヒントを出したりして完成しました。

 

 その時の模様は↓の動画を見てください。

 

 

 今回はなんとか成功しました。

 

 次回は、本格的な「バランスマシン」に挑戦です。