今週は、本格的なフォークリフトの製作に挑戦です。
前回は、時間設定をプログラミング上で行うことで、台車が、自動的に前進、方向転換しながら
ゴールを目指す課題で、なんとか2人とも成功することができました。
今回は、時間設定のかわりに、「加速度センサー」を使用し、手動で、台車を動かすことから
開始です。
加速度センサーの3つの軸のうちの、2つの(X、Y)軸をもとに、「しきい値」を決め、
プログラミングしていきます。(たぶん、「しきい値」という言葉を忘れていたかも・・・)
テキストだけでは、理解しにくいようでしたので、板書にてヒントを出しながら、説明します。
時間がかかりましたが、2人とも手動操作にて、台車を動かすことができました。
次の目標は、台車にフォーク(荷物を載せる部分)を加え、
そのフォークを上下に動かすサーボモーターを取り付けます。
このままのプログラミングでは、単に台車が動くだけですので、フォークを前後に動かす
プログラムが必要となります。
テストモードにて、サーボモーターの角度を調べたのち、追加のプログラムを組むと、
台車がフォークリフトのように動いてくれる・・・はず・・・。
ですが、そううまくはいきません。
あれやこれやと試行錯誤(ヒントを出しています)の結果、下の動画のように、
2人で、荷物を運ぶ競争をすることができました。
製作したフォークリフトの説明の動画はこちら・・・。
次回は、デベロッパーコースの最後の課題「玉運びアームカー(ブルドーザー)」製作に挑戦です。