今回の課題は、ブルドーザーを模した玉運びアームカーに挑戦です。

 

まずは、車体のベース及びコントローラを作って、その動作の基本を確認し、

 

その後プログラミングに移ります。

 

 

　➀　コントローラーを前に倒すと前進　　②　コントローラーを後ろに倒すと後退

 

　③　〃　右前方に倒すと右方向に前進　　④　〃　　左前方に倒すと左方向に前進　

 

　⑤　〃　右後方に倒すと右後方に後退　　⑥　〃　　左後方に倒すと左後方に後退

 

の6つのパターンについて、

 

車体の下に取り付けた２つのＤＣモーターの速さ、回転の向き、

 

コントローラーを➀から⑥のそれぞれにおいて動かした際の

 

加速度センサーの値（ｘ　y　ｚ）のチェックを行いました。

 

全ての項目を一つずつ調べていくのではなく、最初に調べた値・それぞれの位置関係から、

 

加速度センサーの値を推察し、その後チェックをするような（一歩進んだ？）

 

やり方に取り組んでいました。

 

テキストのフローチャートを参考にし、わかりにくい箇所は、板書にて簡単な説明後、それぞれ

 

プログラミング。

 

出来上がったものを、データ転送し、動かしてみました。

 

当然、最初からうまくいくはずはありません。

 

前進しかしない、ぐるぐるまわりっぱなし、自分が動かしたい方向の逆に動いてしまう・・・

 

などなど悪戦苦闘。

 

プログラムのどこかに間違いがあるのですが、それを見つけ出すのに一苦労していました。

 

間違っている箇所をヒントを出しながら探してもらい、なんとか、コントローラーを使って、車体を

 

動かすことに2人とも成功しました。

 

下記の動画にてロボットを見ることができます。

 

 

　今回は、2人とも説明しにくいようでした（苦笑）。

 

　次回は、ブルドーザーに改良し、荷物運びを競争。

 

　その後、玉運びアームカーに改造、アームを動かすプログラムを作った後、

 

　玉運び競争を行う予定です。

 

　

　いよいよ次回で12ヶ月間のディベロッパーコースがすべて終了します。

 

　8月からはいよいよマスタ―コースにいよいよ突入です！