城 端 栄 塾 【英検１級】【全国通訳案内士】資格取得講師在籍
さかえ じゅく I hope your dream will come true.
今回の課題は、フォークリフト（リンクカー）の製作です。
まずは、２つのDCモーターを使い、前後左右に走る台車（トラック）からチャレンジです。
テキストを見ながら製作していきます。
組み立て自体はそんなに時間がかかりません。
早めに組み立てが終了しました。
次は、前後左右に走る際について・・・
２つの左右の後輪（DCモーター）の特性を、テストモードを使って研究です。
・前に走る場合は・・・左右とも 逆転
・後ろに走る場合・・・左右とも 正転
・左に曲がる場合・・・左 正転 右 逆転
・右に曲がる場合・・・右 逆転 左 正転
となることを目視確認しました。
今回は、あらかじめコース設定がされており、そのコースをトラックが自動的に走るように
プログラミングしていきます。
「〇〇関数をコール」する方法も、かなり慣れてきたらしく、プログラミングは速くなってきました。
スタートからゴールまで、障害物に接触しないように、トラックを走らせるプログラミングをしていき
ます。
２人とも時間などについていろいろ試行錯誤していました。
↓はまだ途中段階の動画です。
時間を微調整しながら、何度も何度も挑戦しました。
なんとか２人とも無事にゴールにたどり着かせることに成功！！
M君は、台車の動きと時間の関係を早めにつかむことができ、最初に成功！
問題解決能力が磨かれてきたのかもしれません。
一方、H君は、当初、前進、右回転、前進など・・・それぞれの動きを一度止めるプログラムを
はさむことで、メリハリのある、きびきびとした動きを台車にさせようと頑張っていました。
↑ 上の動画では、そのプログラムが生かされた動きになっています。
（↓の成功事例と比較すると、台車の動きに違いがあることが分かります）
模範解答にはない新しい発想をプログラムに導入していたわけで、
こちらは自由な発想力が垣間見れたと思います。
本日は、あらかじめ決められたコースを台車が移動する内容で終了しました。
次回は、コントローラー（加速度センサー利用）によって、台車の動きを自分で制御、
次に、荷物を運ぶフォーク部分を台車に取り付け、実際に荷物を運べるように
プログラミングをすることに挑戦です。
フォークリフトのように、うまく物を運ぶことができるか！！！？