今回の課題は「犬型歩行ロボ」

 

 ロボットの製作、プログラミング

 

 そのものは簡単なのですが、動作の原理の把握

 

 が難しい・・・。

 

 

 ロボットを前に進ませるにはどうしたらよいか・・・。

 

 サーボモーターを使って考えていくわけですが、

 

 テキストだけでは理解しにくいと思いました。

 

 私が作成したロボットに一工夫を入れ、それを実際に手動で動かしながら、歩行動作の原理を

 

 つかませる・・・ということをやりながら、本日の課題に挑みました。

 

 

 まずは、ロボットを製作。

 

 その後、ロボットの前後についている前足、後ろ足の動きをいろいろ考えながら

 

 進めていきました。

 

 

 

← これがロボットの基本部分です。

 

 本日はこれを使って前進させることを

 

 考えていきました。

 

↓ 以下の動画は、ロボットがうまく進まない

 

 状態(研究段階のもの)です。

 

 ここで、ロボットの前足、後ろ足の動きと 人間の歩く際の動きの違いを考えさせました。

 

 「何が違っているのか・・・ロボットは?(すり足ー地面から両足が離れずにそのまま動いている)

 

 人間はすり足で、前に進む? ・・・・」 などなどヒントを与えながら・・・

 

 しばらくして、人間は(左右交互)に足を上げて前進していることに気がついてくれました。

 

 では、ロボットの動作の場合、どう考えればいいのか・・・。

 

 

 

2つのサーボモーター

 

・(D9)前足を動かす

 

・(D10)足をあげる動作を行う部分

 

が、どれなのか分かりやすくさせ(画像のように)

 

 

D9,D10のサーボモーターをそれぞれ

 

何度にするのかを理解させるために、画像の

 

ように張り紙(角度が分かりやすいように)

 

を施しました。

 

 

 

← D9 前足の部分(上から見た状態)

 

左右ともに前に出ていない状態です。

 

青線赤線との角度は垂直=90

 

← 同じく D9

 

  左が前(右が後ろ)の状態では

 

青線赤線との角度は垂直=120

 

画像はありませんが、

 

左が前(右が後ろ)の状態では

 

青線赤線との角度は垂直=60

 

 

 

← ロボを真後ろから見た場合

 

 D10がどうなるか・・・・

 

左を浮かせた場合は画像のとおり

 

青線赤線との角度は垂直=110

 

 

← 同じく、ロボを真後ろから見た場合

 

 D10がどうなるか・・・・

 

右を浮かせた場合は画像のとおり

 

青線赤線との角度は垂直=70

 

 あとは、実際に手動で、私のロボを触りながら、前に進ませるにはどうしたらいいのか。。。

 

 を考えました。 今回は時間がかかったため、1人だけ成功!(以下の動画です)

 

 

 とりあえず、前進することに成功しましたので、次は「型歩行ロボ」ということで、

 

 頭の部分をブロックで製作し、ロボット本体に取り付け犬らしくしました。

 

 そして、そのまま動かしてみると・・・・。(以下の画像)

 

 

 おしりを左右に大きく振って前進しなくなりました・・・。

 

 ここでまた、なぜ?って考えて、ヒントを出しながらようやく完成! (下記動画)

 

 

 重心が前に行き過ぎていて、バランスが悪いことに気が付き、尻尾で重さを調整・・・

 

 頭のある前と、後ろの重さを同じくらいにするには、

 

 質問)「ブロックをどうする?」→ 答え) 「同じくらいにする。」

 

 というようなヒントを出して考えていくわけです。

 

 

 次回は、今日未完成だった生徒に、ここまで完成させてもらい、

 

 サーボモーターを1個追加した「犬型歩行ロボ」に挑戦です。