今回の課題は、ブルドーザーを模した玉運びアームカーに挑戦です。

 

まずは、車体のベース及びコントローラを作って、その動作の基本を確認し、

 

その後プログラミングに移ります。

 

 

テキストを参考に、車体を組み立てていきます。

 

車体のベースが完成したら、タッチセンサー、加

 

速度センサーの2つのセンサーを使ったコント

 

ローラーを作り、車体のベースに接続。

 

 ➀ コントローラーを前に倒すと前進  ② コントローラーを後ろに倒すと後退

 

 ③ 〃 右前方に倒すと右方向に前進  ④ 〃  左前方に倒すと左方向に前進 

 

 ⑤ 〃 右後方に倒すと右後方に後退  ⑥ 〃  左後方に倒すと左後方に後退

 

の6つのパターンについて、

 

車体の下に取り付けた2つのDCモーターの速さ、回転の向き、

 

コントローラーを➀から⑥のそれぞれにおいて動かした際の

 

加速度センサーの値(x y z)のチェックを行いました。

 

全ての項目を一つずつ調べていくのではなく、最初に調べた値・それぞれの位置関係から、

 

加速度センサーの値を推察し、その後チェックをするような(一歩進んだ?)

 

やり方に取り組んでいました。

 

テキストのフローチャートを参考にし、わかりにくい箇所は、板書にて簡単な説明後、それぞれ

 

プログラミング。

 

出来上がったものを、データ転送し、動かしてみました。

 

当然、最初からうまくいくはずはありません。

 

前進しかしない、ぐるぐるまわりっぱなし、自分が動かしたい方向の逆に動いてしまう・・・

 

などなど悪戦苦闘。

 

プログラムのどこかに間違いがあるのですが、それを見つけ出すのに一苦労していました。

 

間違っている箇所をヒントを出しながら探してもらい、なんとか、コントローラーを使って、車体を

 

動かすことに2人とも成功しました。

 

下記の動画にてロボットを見ることができます。

 

 

 今回は、2人とも説明しにくいようでした(苦笑)。

 

 次回は、ブルドーザーに改良し、荷物運びを競争。

 

 その後、玉運びアームカーに改造、アームを動かすプログラムを作った後、

 

 玉運び競争を行う予定です。

 

 

 いよいよ次回で12ヶ月間のディベロッパーコースがすべて終了します。

 

 8月からはいよいよマスタ―コースにいよいよ突入です!