今回の課題は、フォークリフト(リンクカー)の製作です。

 

 まずは、2つのDCモーターを使い、前後左右に走る台車(トラック)からチャレンジです。

 

 

 

テキストを見ながら製作していきます。

 

組み立て自体はそんなに時間がかかりません。

 

早めに組み立てが終了しました。

 

次は、前後左右に走る際について・・・

 

2つの左右の後輪(DCモーター)の特性を、テストモードを使って研究です。

 

 

・前に走る場合は・・・左右とも 逆転

 

・後ろに走る場合・・・左右とも 正転

 

  ・左に曲がる場合・・・左 正転 右 逆転

 

  ・右に曲がる場合・・・右 逆転 左 正転

 

 となることを目視確認しました。

 

 

 

 今回は、あらかじめコース設定がされており、そのコースをトラックが自動的に走るように

 

 プログラミングしていきます。

 

 「〇〇関数をコール」する方法も、かなり慣れてきたらしく、プログラミングは速くなってきました。

 

 

 スタートからゴールまで、障害物に接触しないように、トラックを走らせるプログラミングをしていき

 

 ます。

 

 2人とも時間などについていろいろ試行錯誤していました。

 

 ↓はまだ途中段階の動画です。

 

 

 

 時間を微調整しながら、何度も何度も挑戦しました。

 

 なんとか2人とも無事にゴールにたどり着かせることに成功!!

 

 

 M君は、台車の動きと時間の関係を早めにつかむことができ、最初に成功!

 

 問題解決能力が磨かれてきたのかもしれません。

 

 

 一方、H君は、当初、前進、右回転、前進など・・・それぞれの動きを一度止めるプログラムを

 

 はさむことで、メリハリのある、きびきびとした動きを台車にさせようと頑張っていました。

 

 ↑ 上の動画では、そのプログラムが生かされた動きになっています。

 

 (↓の成功事例と比較すると、台車の動きに違いがあることが分かります)

 

 模範解答にはない新しい発想をプログラムに導入していたわけで、

 

 こちらは自由な発想力が垣間見れたと思います。

 

 

 

 

 本日は、あらかじめ決められたコースを台車が移動する内容で終了しました。

 

 次回は、コントローラー(加速度センサー利用)によって、台車の動きを自分で制御、

 

 次に、荷物を運ぶフォーク部分を台車に取り付け、実際に荷物を運べるように

 

 プログラミングをすることに挑戦です。

 

 フォークリフトのように、うまく物を運ぶことができるか!!!?