本日は、前回書いたフローチャートを参考に、

 

「道路から(黒線から)はみ出した時に、注意をしてくれる」機能付きコントローラーカーの

 

 プログラミングを行い、時間が許せば「自動追尾カー」に挑戦です。

 

 

2週間ぶりでしたが、フローチャートを見ながら

 

のプログラミングでは、さほど問題は発生せず、

 

少しのヒントを与えるだけで、割とスムーズに

 

解決していました。

 

 プログラミングが終わると、それをロボットに転送し、思い通りに動くかどうかを確認です。

 

 塾生の一人は、1発でうまくいきませんでしたが、早々と自力で解決し、本日の最初の課題をクリアー

 

 しました。

 

 もう一人の塾生のほうは、何回やってもうまく動作しないため、

 

 プログラムを私が確認しました。

 

 別に問題点はなく、私自身も???の状態でした。

 

 こうなると、一つずつ原因を潰していくしかありません。

 

 

 

 先に課題をクリアーした塾生には、時間がもっ

 

 たいないため、臨時の課題に挑戦してもらいま

 

 した。

 

 そのミッションとは。。。

 

 「車の加速性能をアップさせる」こと。

 

 少々ヒントを与え、しばらくプログラミングと格闘です。

 

 

 さて、うまく動作しないロボットについて。。。

 

 念のためにすでに出来上がっている、私のプログラム、もう一人の塾生のプログラムを

 

 転送して動作を確認しました。

 

 やはり、同じ動作(正しくない動作)になってしまいます。

 

 ということは、やはりプログラムの問題ではなく、ロボット本体の問題ということになります。

 

 

 そのロボットについて。。。

 

 ①赤外線フォトリフレクターの故障

 ②各種配線の問題

 ③スタディーノの問題

 

 を疑いました。

 

 ①について・・・

 

 別の(正しく機能する)赤外線フォトリフレクターをつけてみる → 結果は同じ → 赤外線フォト

 

 リフレクターの問題ではない

 

 ②について・・・

 

 誰が見ても配線は、私のロボット、うまくいった塾生のロボットと同じでした。→ 配線ではない

 

 ③について・・・

 

 前回のプログラムを入れてみると、うまく動作しました。 → スタディーノが原因ではない

 

 

 他にロボットで問題となるとしたら。。。。。。。。。。。。。。。。????????

 

 しばらく考えても全くわかりませんでしたが、

 

 「赤外線フォトリフレクターの位置を変えてみたらどうなるだろう」と思いつき、

 

 実行したところ、、、 うまくいきました。

 

 

 プログラミングの構成(骨組み)は正解なのですが、赤外線フォトリフレクターの「しきい値」

 

 の設定に原因があったわけです。

 

 テストモードで確認したはずでしたが、教室の明るさによってしきい値が変化した可能性が

 

 あります。(もう一人のほうの塾生には影響がなかったので、可能性としては低いと思いますが)

 

 

 そんなこんなで時間がかかってしまい、「自動追尾カー」には進めませんでした。

 

 

 さて、ミッションを与えられた塾生のほうはどうなったでしょうか。

 

 ↓の動画で確認ください。

 

 

 H君のプレゼンです。(タイトルはM君になっていますが間違いです)

 

M君のプレゼンです。(タイトルはH君になっていますが間違いです)

 

 ロボットの性能をアップさせました。

 

 さて、今回は「自動追尾カー」まで進めませんでした。

 

 メインはやはり自動追尾だと思いますので、来週臨時で挑戦することにしました。

 

 春休み中だし、まぁいいでしょう(笑)。