今回の課題は、第3回のライントレースカーの発展形である「トランスポーターカー」作りに

 

挑戦です。トランスポーターカー・・つまり無人で荷物を搬送してくれるロボットを作るわけです。

 

 前回のライントレースカーを、ほぼそのままの形で使用。赤外線フォトリフレクターの個数

 

を1個から2個に増加させて、ラインを読み取る仕組みを考えていきます。

 

 

まずは、フォトリフレクターの数を増やすことで

 

どのようなことが起きるのかを確認します。

 

同一コースを、リフレクター1個の場合と2個の

 

場合に分けて、走らせます。

 

 

 見た目にスピードがUPしているようですので、実際にかかった時間を測定。

 

 2個にしたほうが断然速いという結果が得られました。

 

 

 次に、黒色のラインを走る際、フォトリフレクターが2個ある場合では、

 

3通りの状況が存在することを理解します。

 

 

 ➀左のフォトリフレクターが白色の上、右のフォトリフレクターが黒色の上にある場合

 

 ②左のフォトリフレクターが黒色の上、右のフォトリフレクターが白色の上にある場合

 

 ③左右両方のフォトリフレクターともに黒色の上にある場合

 

 

 左右両方のフォトリフレクターともに、常に黒色の上にあるような動作をさせるようにするわけです。

 

 

 ➀の場合は右にターンをさせる

 

 ②の場合は左にターンをさせる

 

 (③はそのまま前進)

 

 

 上記のような場合分けを考え、それをプログラミングしていきました。

 

 

 

 プログラミングの結果、

 

 2人とも、ライン(U型)上をうまく走らせることはできました。

 

 

 ただし、プレゼン(発表)撮影の際、H君のトランスポーターカーは暴走してしまい(苦笑)

 

 またまた撮影断念となりました。

 

 何が原因だったのか、次に確認です。

 

 

 というわけで、M君のプレゼンのみ 下 ↓ にて動画をUPしました。

 

 次回は、本格的に荷物を搬送するまでのプログラミングに挑戦です。