前回、トランスポーターカーの本体の組立を終えていましたので、今回は、組立工程はありません。

 

 すべての時間を、荷物を運ぶプログラミングに充てることができます。

 

 

 

U字のコースを移動させるプログラムは、前回

 

のものを流用しました。

 

 

 

荷物置き場に着いたとき(タッチセンサーが触れた時)

 

➀トランスポーターカーを停止させる

 

②荷物を載せているアームを前方に動かす(サーボモーター2つ使用)

 

③前方に動かしたアームを(荷物を降ろすために)傾ける

 

④アームの位置を元に戻す

 

⑤(出発地点に戻すために)トランスポーターカーを回転させる

 

⑥(出発地点に向けて)トランスポーターカーを進める

 

⑦(出発地点に戻ったら)トランスポーターカーを停止させる

 

 まずは④まで完成させ、余力があれば、⑦まで行く予定でした。

 

 

 

 今回は、今までの中で一番難儀しました。

 

 H君の赤外線フォトリフレクタの数値がおかしいので、私のものと交換しましたが、

 

 それでもおかしい。

 

 プログラミングに問題があるわけでもなく・・・・・。

 

 基盤本体「スタディーノ」(ロボットの頭脳ともいうべきもの)がおかしくなった?と考え、

 

 予備のものと交換。。。

 

 それでもうまくいきません。

 

 そんなこんなしているうちに、時刻は午後7時近くになってしまい、タイムアウトしてしまいました。

 

 最近、不調続きのH君ですが、次回以降に期待です。

 

 

 一方のM君は④までは順調に進行しました。

 

 その後、⑥の途中(元の場所に戻り始める)まではできました。

 

 何度やっても、途中でコースアウトしてしまいます。

 

 あともう一歩で完成でしたが、こちらも残念ながらタイムアウト。

 

 行きは順調なのですが、帰りがうまく動作してくれない。。。

 

 

 

 2人に共通して考えられる原因は、照度(明るさ)の違いかもしれません。

 

 現在使用している教室の灯りが、LEDのスポットライト形式のため、

 

 ➀テーブルの明るさが微妙に異なる(一様ではない)ためなのか、

 

 ②トランスポーターカー本体の影に2つの赤外線フォトリフレクターが反応してしまう。

 

 どちらかに原因があると考えています。

 

 今後、赤外線フォトリフレクターを使用する際には、明るさに配慮してみようと思います。

 

 

 とりあえず、↓に(途中までうまくいったM君の)動画をUPしました。

 

 

 

 次のテーマは、「暗号受信機(光通信機)」の製作です。

 

 光センサーについて学習します。