今回の課題は、ロボットアームを自動仕分け機に改造することです。

 

　前回では、ボタン操作によって、白ブロック、青ブロックを所定の位置に

 

　動かすプログラミングを行いました。

 

 

　「白色ブロックを台の上に置いたとき、ロボットアームがそれを判別し、白色の台の場所へ

 

　つかんで移動させる・・・」

 

　「青色ブロックを台の上に置いたとき、ロボットアームがそれを判別し、青色の台の場所へ

 

　つかんで移動させる・・・」

 

　

　このように、ロボットアームが動けば成功です。

 

　今回使うロボットアームの改造を、前回やっておきましたので、今回は

 

　プログラミングだけに集中できます。

 

 

　が、初めて出てくる用語（●●関数をコールするなど）が難しいようでしたので、

 

　事前に少々解説。。。　それでも？？？　の様子でした。

 

 

　まずは、私が作成したロボットを使い、一つ一つのロボットの動きとの関連性を、質問しながら

 

　進めていきました。

 

　①　まずは、基本姿勢では、サーボモータはそれぞれの角度を何度にすればいいのか？

 

　②　ブロックを置いた・・・

 

　③　すぐアームを動かしていいのか？

 

　④　ブロックを置いた状態で、センサー（赤外線フォトリフレクタ）が読み取る数字は？

 

　⑤　その数字によって　青ブロックをつかむ動作、白ブロックをつかむ動作が発生。その数字は？

 

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（テストモードで検証）

 

　⑥　ブロックをつかむ動作は、３つあるサーボモータのどれをどの角度にするといいのか？

 

　⑦　つかんだあとは、どのサーボモータを使い、何度の角度にすると持ち上げる動作になるのか？

 

　⑧　持ち上げた後、どのサーボモータを使って、何度の角度にして・・・

　・

　・

　・

 

　このように、一連の動作を、手動でロボットアームを動かしながら、質問しながら、説明です。

 

　動きは理解したようですが、

 

　プログラミングの中で出てくる用語が、難しい・・・「●●関数をコール」

 

 

　メインプログラムの中に入れて、プログラミングをすっきりした形に整える手法なんですが。。。

 

　

　（これから先にも、まだまだ同じようなものが出てくるでしょうから、

 

　その都度やっていけば自然と身につくと思っています。）

 

 

　　テキストを見ながら、そして私の教えを求めながら、なんとかプログラミングを終えました。

 

　

　※ロボットは以下の動画でご覧になれます。

 

 

　初めは、青ブロックを置いたとき、、白の場所に動いたり、白ブロックを置いたとき、

 

　青の場所に動いたりと、誤作動していました。それぞれ若干の修正を加えることで、

 

　とりあえず、うまく判別するロボットアームを２人とも作ることができました。

 

 

　次回（３月）は「犬型歩行ロボ」の研究です。